https://gist.github.com/gaoyifan/c881aa36cd02fb5c1c20
O autor faz um passo a passo bem simples do patch e compilação do RTAI no Ubuntu 14.04.
Outra maneira é
sudo apt-get intall rtai
Ainda não testei esse método direto. Quando o fizer posto aqui os resultados.
Abraços
